|
|
參 數 |
單 位 |
減 速 器 類 型 |
行星齒輪 |
人字齒輪 |
蝸桿加螺旋齒輪 |
圓柱齒輪 |
諧波齒輪 |
01 |
傳動級數 |
|
3 |
2 |
2 |
3 |
1 |
02 |
輸出力矩 |
N.m |
390 |
390 |
390 |
390 |
390 |
03 |
傳 動 比 |
|
97.4 |
96 |
100 |
98.3 |
100 |
04 |
效 率 |
% |
85 |
85 |
78 |
93 |
85 |
05 |
齒輪數量 |
個 |
13 |
4 |
4 |
6 |
2 |
06 |
軸承數量 |
套 |
17 |
6 |
6 |
8 |
5 |
07 |
節圓線速度 |
M/S |
7.62 |
7.62 |
7.62 |
7.62 |
0.094 |
08 |
齒滑動速度 |
M/S |
12.7 |
12.7 |
12.7 |
12.7 |
0.12 |
09 |
同時嚙合齒數 |
% |
7 |
5 |
3 |
3 |
30 |
10 |
齒面接觸應力 |
MPA |
345 |
345 |
345 |
345 |
4.12 |
11 |
齒的剪應力 |
MPA |
172 |
172 |
172 |
172 |
2.06 |
12 |
安全系數 |
|
3 |
3 |
2 |
5 |
36 |
13 |
齒面接觸狀態 |
|
線 |
線 |
線 |
線 |
面 |
14 |
運動平穩性 |
|
中 |
好 |
好 |
中 |
好 |
15 |
力的平衡 |
|
好 |
好 |
不好 |
好 |
好 |
16 |
外形尺寸高 |
CM |
33.1 |
35.6 |
40.6 |
58.8 |
18.5 |
17 |
外形尺寸長 |
CM |
38.1 |
50.8 |
43.2 |
91 |
16 |
18 |
外形尺寸寬 |
CM |
33.1 |
25.4 |
25.4 |
34.6 |
16.5 |
19 |
體 積 |
1000CM3 |
40 |
146 |
44 |
185 |
5.5 |
20 |
質 量 |
Kg |
111 |
127 |
92.5 |
325 |
25 |
|
諧波齒輪傳動由三個基本構件組成:
【一】諧波發生器(簡稱波發生器)……是凸輪(通常為橢圓形)及薄壁軸承組成,隨著凸輪轉動,薄壁軸承的外環作橢圓形變形運動(彈性范圍內)。
【二】剛輪……是剛性的內齒輪。
【三】柔輪……是薄殼形元件,具有彈性的外齒輪。
以上三個構件可以任意固定一個,成為減速傳動及增速傳動,或者發生器、剛輪主動,柔輪從動,成為差動機構(即轉動的代數合成)。諧波傳動工作過程如下圖: